傳統的物料運輸方式是使用水蜘蛛將物料從物料市場或倉庫運輸到生產區域。TE 工廠中的常規水蜘蛛工作流程，操作人員推，拉裝載有成箱物料的拖車。通常情況下，物料不會直接運輸到生產線，而是先運送到臨時存放區。生產線從臨時存放區提取物料，如果檢查發現沒有足夠物料來支持此后兩小時或更長時間的生產，生產線會在臨時存放區設置標簽，指示補給物料。物料管理員在看到，收到物料請求后，將檢查臨時存放區內的物料，然后幫助申請從物料市場采購物料或從倉庫補給物料，并分派水蜘蛛來運輸物料。顯然，傳統方法是勞動密集式的且效率低下。此外，一般會有許多不同類型的物料需要管理，需要花費一定的時間才能找到物料，這進一步影響了物料運輸的效率。更糟糕的是，人工水蜘蛛可能無法及時響應物料運輸的要求，導致生產線等待物料，從而影響生產效率。 

  自動化和數字化轉型將在很大程度上有助于提高物料運輸效率，縮短響應時間。自主式移動機器人能夠自動移動，并通過與生產線和 MES 系統的數字連接增強性能，是取代人工水蜘蛛的絕佳替代方案。通常主要有四種不同類型的導航技術：固定路徑導航、激光目標導航、慣性導航和 SLAM 導航，固定路徑導航方法需要制造磁帶并粘貼在地板上，用于引導移動機器人隨線路移動，移動性和靈活性是幾種方法中最低的；激光目標導航依靠激光目標將激光束反射回機器人，實現機器人的精確定位，但環境兼容性較低，激光目標位置被其他障礙物改變或阻擋后，很難精確導航移動機器人；慣性導航需要在地板上安裝磁釘或粘貼二維碼，它對周圍環境的布局變化有更好的兼容性，但只能到達有磁釘或二維碼的區域；SLAM 導航能夠實時更新地圖以查找路徑、避障和自主導航，它與環境的兼容性最高，可以靈活地自動移動，最適合用于在需要與人工或其他移動設備頻繁互動的生產區域內實現靈活物料運輸。對不同的導航技術進行了比較。我們的方向是開發基于 SLAM 導航的 TE 自主式移動運輸系統。